立体仓库：堆垛机
堆垛机全称巷道式堆垛起重机，是自动化仓储系统中主要存取设备，可根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货格上的货物取出或存入。由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用国际先进伺服控制系统和绝对认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。
采用德国西门子S7-1200系列可编程控制器（PLC）实现对堆垛机设备的控制。堆垛机与上位机之间通过无线局域网进行实时数据通信。
（1）控制器
采用德国西门子S7-1200系列可编程控制器及其输入/输出/通信模块，其主机采用CPU314C-2DP。
（2）供电方式：
安全滑触导线形式。
（3）控制方式：
1）手动控制 2）半自动控制 3）全自动控制
2.2.3 安全保护装置
（1）运行保护
1)运行强迫换速 2)终端限位电源开关 3)巷道终端车挡
4)聚氨酯缓冲器 5)清轨器与安全钩 6)电器连锁装置
7)三机构运行原则 8)操作开关零位保护 9)失压保护
（2）起升保护
1)升降强迫换速开关 2)升降终端保护 3)缓冲器
4)限速防坠装置 5)过载保护 6)松绳保护
（3）载货台与货叉机构保护
1)指定货物的超差检测 2)货位有无货的检测 3)货叉的运行锁定
2.2.4 电源滑触线
采用安全型集电器形式，380V、50HZ、4芯。
2.2.5 天、地轨
地轨采用H型钢铁轨规格HW150*150*7*10mm，天轨采用80*80*4mm角钢。
